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Vendredi, janvier 24 2014

Mes projets faits main pour 2014

Je profite de ce début d'année pour faire un point sur l'avancement de certain de mes projets personnels liés au DIY et qui devraient être mis à jour ou terminés dans le courant de cette l'année...

LedPong

Il s'agit d'une version réduite du Led Pong Wall du Tetalab.

Le montage est terminé (un simple avr d'Atmel pilotant une matrice de led hautes luminosités) et fonctionne correctement mais le rendu n'est pas tout à fait celui que je souhaite, la lumière n'étant pas assez forte. J'envisage de remplacer toutes les leds par des modèles RGB adressables (WS2812) et pilotées par un RaspberryPi.

2011-06-09_16.55.39.jpg

À faire :

  1. Faire des tests avec des WS2812 pour s'assurer que l'adressage de 64 leds est suffisamment rapide
  2. Enlever l'ancienne matrice de led
  3. Poser les WS2812
  4. Interface et intégration avec le RaspberryPi

Ballon à air chaud

C'est un aérostat constitué de 8 fuseaux de 9m² réalisé à partir de sacs poubelle bas de gamme (faible épaisseur, environ 17 micron d'épaisseur), le ballon est fini et traine depuis plus d'un an dans un coin, il faut dire que malgré le temps que j'ai passé à le faire (quelques dizaines d'heures), l'arrivée de mon Ultimaker m'a totalement fait changer de priorité.

C'est une belle bête capable de lever théoriquement 2kg de charge utile, je compte profiter d'une journée fraiche pour le gonfler et faire un premier test.

La moitié du ballon déployé à côté du chat !

À faire :

  1. Fabriquer une nacelle pour tenir les suspentes et les relier à un fil maitre
  2. Trouver une journée froide et sans vent pour faire un test (certainement un matin très tôt

Bleuette

Encore beaucoup de boulot pour le robot hexapode Bleuette mais le projet avance...

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À faire :

  1. Ajouter une caméra sur une tourelle mobile
  2. Revoir tout le système d'alimentation en énergie pour une autonomie plus grande
  3. Améliorer le contrôle des pattes avec une meilleure gestion de la vitesse des servos
  4. Encore beaucoup de choses...

CappuccinoMaker

Amateur de cappuccino à la mousse de lait bien dense et ne trouvant pas d'appareil suffisamment puissant et fiable pour en faire (oui, c'est tout un art), je vous dévoilerai ma version fait main que j'utilise depuis quelques années ainsi que sa nouvelle toute petite version dont le boitier est réalisé à l'impression 3D...

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À faire :

  1. Tests d'autonomie avec la nouvelle batterie (quelques 120mA)
  2. Finir le nouveau boitier

Automatiser la Blossoming Lamp

Découverte sur le stand RepRap au 3DPrintShow de Paris, cette plante (Blossoming Lamp) à la particularité d'être imprimée en une seule fois (et @f4grx à dû s'y prendre à plusieurs fois pour que j'arrive à y croire ;)), je me devais d'imprimer cette curiosité :

L'idée serait de lui implanter une lumière et de la motoriser afin qu'elle s'ouvre et se ferme toute seule.

À faire :

  1. Trouver comment motoriser la mécanique d'ouverture
  2. Réalisation de l'électronique pour piloter la méca et la lumière

OpenAlarm : Un système d'alarme libre

Suite à l'annonce de création du projet, pas mal de personnes se sont rejointes au projet, apportant leurs idées, conseils ou développements réalisés de leur côté étayant avec des bases très intéressantes le projet à peine commencé...

Pour le moment, j'ai commandé différents composants (module radio, gsm) qui me permettront de réaliser un prototype, dont toutes les informations utiles seront mises à disposition sur la page du projet GitHub / OpenAlarm et sur le forum hébergé sur MadeInFr.

À faire :

  1. Réaliser un premier prototype de capteur
  2. Communication entre le RaspberryPi et un capteur
  3. Envoi de SMS via SIM900 depuis le RaspberryPi
  4. Beaucoup d'autres choses...

RaspiO'Mix

La carte fille RaspiO'Mix que j'ai présenté sur ce blog récemment dont vous allez entendre parler de nouveau d'ici peu de temps...

raspiomix.jpg

À faire :

  1. Écriture d'exemple / enrichissement de la documentation

LeMurmureDuSon

LeMurmureDuSon est un dispositif jouant le rôle de post'it vocal que je n'ai jamais présenté sur ce blog et qui est encore en cours de développement.

Il a été pensé au cours d'un workshop du Museolab d'Érasme oû des équipes pluridisciplinaires ont été réunies autour d’un thème particulier : comment le handicap peut-il être source d’innovation pour tous ?

Ce workshop à donné naissance à 3 projets dont LeMurmureDuSon fait parti, dans la vidéo ci-dessous, vous découvrirez ces 3 projets (la présentation du projet LeMurmureDuSon commence à 3min22) :

Museolab : Le handicap source d'innovation from Erasme on Vimeo.

À faire :

  1. Nouveau design
  2. Nouvelle carte électronique
  3. Plein d'idées à mettre en oeuvre...

Intervalomètre photo

L'Intervalomètre diy est un vieux projet mis en standby pour le moment, n'ayant plus trop le temps pour pratiquer la photo, le besoin de ce dispositif est moindre qu'à l'époque, cependant, la carte électronique est faite et est fonctionnelle à quelques détails prêt...

Je reviendrai dessus le temps voulu mais ce n'est plus une priorité.

À faire :

  1. Déboguer !

Lundi, novembre 4 2013

Nouvelle mise à jour sur l'Ultimaker

Cela fait un bon bout de temps que je n'avais pas écrit d'article sur l'Ultimaker, il faut dire qu'elle fonctionne parfaitement bien et que je n'ai plus à me préoccuper des réglages et autres et je me focalise depuis quelques mois sur d'autres projets qui en dépendent complètement dont Bleuette ou LeMurmureDuSon.

Extracteur d'air

En suite direct avec l'article Extracteur de fumées fait soi-même, voici l'adaptation pour Ultimaker qui vous permettra d'absorber les mauvaises odeurs très présentes lors d'impression avec de l'ABS avec toutes les particules que vous vous apprêtiez à respirer...

scad.png 2013-11-03_19.48.03.jpg 2013-11-03_19.48.17.jpg 2013-11-03_19.48.41.jpg

Les sources OpenScad sont disponibles par ici : https://github.com/hugokernel/OpenSCAD_Things/tree/master/ActiveCarbonExtractor

Une nouvelle tête

Le remplacement du système de maintien du tube par le Bowden Clamp v2 m'a été très utile pour l'utilisation de PLA de qualité médiocre et s'est avérée assez fiable dans le temps mais ce n'était pas parfait, le bouchon fini par se déformé et quand ça force de trop, le tube fini tout de même par glisser vers le haut...

Au cours d'une discussion sur le forum d'Ultimaker, j'ai décidé de suivre le conseil de Gaël et de m'orienter vers des raccords rapides pneumatique, une petite recherche sur le net et les voilà commandés (LOT5 One Touch Hex Socket Male Connector 6mm 1/8" thread Replace SMC KQ2S06-01S).

Attention, les attaches rapides du lien Ebay ci-dessus ne permettent pas de faire traverser complètement le tube, mais pas de souci, un coup de perceuse suffisamment précis (prenez garde à ne pas abîmer la partie mobile à l'intérieur) et le tube passe sans problème, si vous connaissez une source pour des raccords pneumatiques de diamètre 6mm traversant, je suis preneur.

Agrandissement du trou en 6mm

Un petit tour par OpenSCAD et nous voilà avec la pièce qui servira de support à nos attaches rapides (oui, au pluriel, en cas de double extrusion...), et vous remarquerez les emplacements pour les écrous M3 :
Bowden Clamp v3 Le support vu du dessous

Les attaches rapides vissées sur leur support, c'est prêt à être monté...
Le support imprimé avec les 2 raccords rapides

Cela fait une dizaine de jour que je teste ce système de maintien et pas le moindre problème pour le moment...

Tous les sources OpenSCAD sont sur github : https://github.com/hugokernel/OpenSCAD_Things/tree/master/Bowden%20Clamp%20v3

Mise à jour du micrologiciel Marlin

J'utilise énormément la fonction suicide sur l'Ultimaker qui permet l'arrêt complet une fois l'impression finie (voir Carte de suicide pour RepRap).

Le principe est simple, lors de la construction du fichier G-Code, on ajoute à la fin de ce dernier le G-Code M81, il va permettre une fois lu de basculer la sortie correspondante dans un état qui coupera alors l'arrivée en énergie de l'imprimante.

Il est possible de débrayer cette fonctionnalité à l'aide d'un interrupteur qui, s'il est ouvert, empêchera toute mise en veille mais, et c'est là que le problème pointe le bout de son nez : une fois la sortie suicide basculé dans l'état de veille, il n'est plus possible d'en sortir et donc d'activer la fonction de suicide pour une nouvelle impression sans que l'imprimante ne s'éteigne immédiatement.

C'est l'objet d'un commit qui vient combler ce problème.

Support pour ventilateur

J'ai profité de la maintenance de mon Ultimaker pour changer la buse / support de ventilateur par le Tapir Shroud (Thing:107413).

La buse en PLA étant très proche du corps chauffant, pour la protéger, je l'ai recouverte de scotch aluminium.

TapirShroudv4.9_0.jpg TapirShroudv4.9_1.jpg

Très bonne buse qu'il faudra malheureusement modifier en cas de double extrusion...

Lundi, septembre 30 2013

Dernières avancées de Bleuette

Un petit billet pour vous donner des nouvelles de Bleuette...

Alimentation

Pour fonctionner correctement, Bleuette à besoin d'une tension de 5V@1A pour alimenter son cerveau (un RaspberryPi) et d'une autre tension de 6V@3A pour alimenter les servos et la guirlande de led.

Le développement d'une seconde carte fille permettant de générer les alimentations est prévue mais pour le moment, j'ai fait au plus simple, ainsi, pour le 6V, j'ai branché en parallèle 2 modules régulateurs de tension à découpage facilement trouvable sur le net, notamment, sur DealExtreme, ce sont des modules très pratiques que j'utilise assez souvent, ils sont capables de débiter 3A en pointe, mis en parallèle, nous avons donc théoriquement 6A, c'est amplement suffisant pour Bleuette qui comme dit plus haut doit avoir besoin de 3A maximum.

Note: Concernant la mise en parallèle des régulateurs à découpage, prenez garde à parfaitement bien régler la même tension sur les 2 modules à l'aide d'un multimètre fiable.

Pour le 5V du Raspberry, j'ai fait très simple en récupérant le régulateur inclu dans une prise allume cigare, voir Régulateur à découpage à très faible coût.

La source de tension est un accu LiPo de 11.1V @ 1.3A, c'est plutôt faible mais je n'ai que ça sous la main pour le moment...

Logiciel embarqué : le Pic

Sur la carte BleuettePi se trouve un Pic 18F452 qui est là afin d'assurer les mêmes tâches que sur la version Arduino (Bleuette Shield) mais avec quelques différences :

  • Les ports utilisés pour piloter les servos ne sont pas les mêmes
  • Le RaspberryPi n'ayant pas de convertisseur Analogique / Numérique, c'est le Pic qui s'en charge et met à disposition 8 entrées analogiques
  • Il surveille la tension de la batterie et prévient le RaspberryPi (via INTD) en cas de passage sous un seuil
  • Il surveille le courant consommé par les servos et prévient le RaspberryPi (via INTD) en cas de dépassement d'un seuil

La communication avec le Pic se fait via une liaison série à l'aide de commande :

Divers :

  • Version Retourne la version du micrologiciel
  • Status Retourne des informations courantes sur le système

Spécifique au pilotage des servos :

  • Init Initilisation
  • Pause Met en pause les servos
  • Resume Sort d'une pause
  • Clear Passe à 0 toutes les consignes
  • Set Spécifie les positions des servos

Spécifique au convertisseur analogique :

  • Current Retourne la dernière valeur du courant consommé par les servos
  • Set Max Spécifie la valeur max du courant à ne pas dépasser
  • Read x Lit la valeur de l'entrée analogique (x vaut de 0 à 7)

Logiciel : le RaspberryPi

Avec l'utilisation de BleuettePi, la programmation de Bleuette se fait directement en Python, quel bonheur de développer en haut niveau sans les innombrables contraintes que j'avais sur Arduino, plus de limitation en taille, en vitesse, en programme qu'il faut compiler à chaque itération puis envoyer à la carte Arduino...

J'ai repris la même logique que sur l'Arduino pour l'enregistrement des séquences, un tableau est utilisé pour stocker les positions des pattes à chaque étapes (une structure en C sur la version Arduino) qui est contenu dans une classe Python (une autre structure pour la version en C), toutes les positions sont envoyées par la liaison série.

Bleuette est maintenant pilotable via une interface web tournant grâce à Tornado (un framework web en Python), toute la communication se fait via un websocket, et Bleuette pousse régulièrement toutes les informations issues de ses capteurs (tension, courant consommé, valeur du magnétomètre, de l'accéléromètre, etc...).

Sur l'interface, il est possible de régler finement la position des servos (trims), de régler les valeurs limites à ne pas dépasser, et même de voir une vue 3D de Bleuette et des mouvements de ses pattes (grâce à l'utilisation de Three.js) etc...

Voici les captures d'écran des différentes pages :

Page d'accueil Vue des mouvements de pattes Réglage des positions limites des pattes Mouvement des pattes Vue des capteurs Vue 3D de Bleuette et des mouvements

Un mode de test permet de tester le logiciel sans avoir de Bleuette sous la main, il vous suffit de suivre les instructions de cette page : Tester le serveur.

Problèmes rencontrés

Chevauchement des ordres

Les ordres reçus depuis l'interface utilisateur sur l'ordinateur distant arrivent dans Bleuette au travers d'un websocket, ces informations sont asynchrones, on ne peut pas savoir quand elles vont arriver et des fois, elles pouvaient se chevaucher, ainsi, si j'envoie un ordre pour modifier la position des servos (16 octets : 1 commande, 14 positions, 1 contrôle) et que pendant l'envoi d'un octet de la trame, une autre commande est exécutée, l'ordre de position va échouer (somme de contrôle erronée), des octets vont rester en attente, la communication série va expirée, remonter une exception, etc...

Exemple concret: Le programme du Pic fait des lectures régulières du courant consommé par les servos, si la valeur dépasse un seuil, le Pic déclenche une interruption à destination du Raspberry (INTD), ce dernier va alors faire une demande de lecture de Status (voir au dessus) au Pic lui permettant de savoir quel type d'interruption à été levé mais cette demande passe bien entendu par la ligne série et comme elle peut survenir n'importe quand, elle peut aussi survenir lors de l'envoi du longue trame de positionnement de patte.

Pour palier à cela, j'ai créé un thread portant le doux nom de Servo_Sequencer qui se charge de l'envoi des positions, seul lui est capable de le faire, chaque position envoyée est mise en cache et dès que la communication est possible, elle est envoyée, il est également possible de faire des sortes de transaction à l'aide du concept de context manager de Python.

Exemple :

with ServoSeq:
    ServoSeq.setPosition(0, 120)
    ServoSeq.setPosition(2, 120)

Une fois sortie du contexte introduit par with, les positions sont ajoutées dans le buffer et seront transmises par ordre d'arrivée au contrôleur de servos.

Ligne série saturée

La liaison série est pas mal occupée lorsque Bleuette marche car toutes les communications du Raspberry au Pic inclu dans BleuettePi se font par celle-ci, or, pour lire les tensions analogiques, il faut passer par cette liaison, il est difficile de faire une demande de lecture analogique au moment ou Bleuette doit déplacer une patte sans que cela n'induise des latences.

Pour ces 2 problèmes, chevauchement des ordres et saturation de la ligne série, la prochaine évolution sera l'ajout du Pic sur le bus I2C permettant ainsi de garder la ligne série uniquement pour le pilotage de Bleuette.
J'envisage aussi d'ajouter un convertisseur analogique numérique I2C évitant ainsi au Pic d'avoir à faire les conversions...

Amplificateur audio

La carte BleuettePi inclu un amplificateur audio (LM386) permettant ainsi de donner la voix à Bleuette, le problème est l'utilisation d'une clef Usb Wifi qui rayonne assez fort et qui vient gentiment ronronner dans la partie audio, lorsque du son est émis, pas de souci, le ronronnement est noyé mais dans le cas contraire, c'est plutôt gênant.

Je pense donc déplacer la partie amplification sur une carte fille, j'utiliserai certainement un amplificateur un peu plus puissant.

Carte fille accéléromètre / magnétomètre

La carte fille (GY-27) comprenant un accéléromètre et un magnétomètre est fixée sur BleuettePi via un simple connecteur (type barette sécable), il sera certainement déporté afin d'être fixé au corps de Bleuette pour éviter qu'elle ne vibre et renvoie des informations non fiables.

Grâce à la récente acquisition d'un four à refusion, il est également possible que la future carte BleuettePi intégre directement les capteurs.

La liste des évolutions de Bleuette sera maintenue sur cette page : BleuettePi : Future version

Lundi, mars 25 2013

Des nouvelles de Bleuette

Point presse

Tout d'abord, un point people, l'information du développement de Bleuette à plutôt bien circulée et Bleuette s'est retrouvée sur plusieurs sites importants :

La vidéo sur Vimeo à été vue plus de 6000 fois.

Plutôt plaisant de voir que ça intéresse du monde mais j'attends avec grande impatience le moment ou un autre Bleuette pointera le bout de son nez en PLA... ;)

Évolutions

Nouvelle carte fille

La shield Bleuette permet le pilotage des servos et le contrôle de la tension / courant consommé par les servos, pour pouvoir ajouter des capteurs multiples, il est tout à fait possible d'utiliser les broches libres des ports de l'Arduino mais il n'y en a pas assez pour tous les capteurs voulus sur Bleuette, du coup, le besoin d'une nouvelle carte d'extension s'est fait sentir et voici ce qu'elle permet :

  • 8 entrées supplémentaires multiplexées utilisant que 4 entrées / sorties (3 d'adressage et une sortie)
  • Connection pour une carte GY-27 contenant un accéléromètre et un compas
  • Un module Bluetooth JY-MCU
  • Une connection pour une guirlande de led RGB à base de LPD8806
  • Un mosfet pour pouvoir piloter un élément de puissance (je ne sais pas vraiment quoi pour le moment...)

Voici le schéma de principe et le PCB associé (cliquez dessus pour agrandir) :
Schéma de principe de la carte d'extension de Bleuette PCB de la carte d'extension de Bleuette

Le schéma de principe au format est Eagle se trouve par ici : sensor.sch et le PCB : sensor.brd

Comme vous pouvez le voir, le PCB n'est pas dense du tout, du coup, il est simple à réaliser avec des moyens modestes.

Mécanique

Pas de grande nouveauté pour la partie mécanique sauf pour les pieds, ces derniers ont été imprimés en PLA Flex permettant d'avoir un peu de souplesse et trempé dans du PlastiDip afin d'avoir un meilleur grip en plus d'un super rendu !

Avant trempage dans le PlastiDip et après :
Les pieds de Bleuette

Tous les éléments d'un pied de Bleuette, on aperçoit l'interrupteur poussoir, le piston et le cylindre et le pied recouvert de PlastiDip :
L'ensemble des pièces constituant un pied de Bleuette

Le tout assemblé :
Vue d'un pied

Le fichier source au format OpenSCAD des pieds de Bleuette est disponible, comme tout le reste de Bleuette sur GitHub / Bleuette.

Le cerveau

J'ai subi beaucoup de soucis avec la carte Arduino, notamment des problèmes de programmation, m'obligeant à recommencer la phase 3-4 fois de suite des fois...
Tous ces ennuis m'ont conduit à radicalement changer ma manière de développer avec Arduino, notamment en utilisant Ino, un outils en ligne de commande pour compiler, programmer, etc, bref, un remplaçant du mal aimé environnement par défaut d'Arduino.

Les problèmes de liaison avec la carte Leonardo m'ont également conduit à une solution radicale, j'ai embarqué un Raspberry Pi dans Bleuette auquel est relié la carte Leonardo, ainsi, c'est le Raspberry Pi qui programme la carte Arduino, ça complique un peu mais au moins, je suis moins gêné...

À force d'utiliser ce système, ce qui devait arriver arriva et j'ai donc décidé de créer une carte fille pour le Raspberry Pi qui permettra de piloter Bleuette directement avec cette dernière.
Bien entendu, je ne laisse pas tomber pour autant le dèveloppement sur Arduino, disons que celui ci sera la version simplifiée.

Bleuette embarquant un Raspberry Pi :
Bleuette embarquant un Raspberry Pi

D'ici peu, je publierai un article expliquant toutes les caractéristiques de la carte d'extension pour Raspberry Pi.

Mercredi, octobre 10 2012

La carte électronique de Bleuette : Shield Bleuette

Pour ceux qui aurait raté les épisodes précédents, Bleuette est un robot hexapode (3 paires de pattes) entièrement libre (logiciel, plan, etc...) réalisable avec une imprimante 3D ou dans une moindre mesure et de la patience en découpant les pièces dans du Plexiglas. Concernant la carte fille, je viens d'arriver au bout de son routage et je vais... Lire La carte électronique de Bleuette : Shield Bleuette

Mardi, septembre 11 2012

Avancée de l'hexapode Bleuette

Voici un billet pour vous tenir informé des évolutions de Bleuette.

Les supports de pattes

Liste des modifications :

  1. Simplification du design des support de pattes, ils sont maintenant symétriques permettant d'avoir les même supports à gauche ou à droite du robot, cela à impliqué de devoir faire une seconde fente pour laisser passer le bras permettant de bouger la patte via un servo et de faire en sorte de pouvoir changer le guignol qui permet à la patte de tourner.
  2. L'avantage est que cela permettra aussi de changer le guignol si il casse ou encore de pouvoir faire des essais de longueur beaucoup plus facilement.
  3. Pour finir, les supports de servos ont été légèrement modifiés.

Vue de l'ancienne et de la nouvelle version :
Vue de comparaison entre l'ancienne version à gauche et la nouvelle à droite, voir texte pour les différences

Comparaison vue du dessous :
Comparaison vue de dessous

Vue d'un guignol, on aperçoit à droite la queue d'aronde qui permet de le glisser sous le support de servo afin de le bloquer :
Le guignol qui vient s'emboiter sous le support de servo

Le support de pattes monté avec le support de servo et le guignol :
Support de servo entièrement monté.

Le corps J'ai commencé à imprimer le corps un peu rapidement, comme expliqué dans un précédent article, le corps est trop grand pour la surface d'impression de l'imprimante 3D, il faut alors le découper en plusieurs parties et les réassembler, pour cela, j'ai réalisé une librairie de découpe en queue d'aronde afin d'avoir une liaison la plus... Lire Avancée de l'hexapode Bleuette

Lundi, août 6 2012

Le retour de l'hexapode Bleuette

...et cette fois ci, il n'est pas content !

Ce projet à pour but de fabriquer une bestiole à 6 pattes et de la faire marcher sans l'aide de quiconque. Pour certain d'entres vous, le nom “Bleuette” vous est peut être familier, en fait, c'est une féminisation de Bleuet, le robot de la série FX, Effet spéciaux, nous n'avons aucun rapport avec cette série mais on s'est dit que le pauvre Bleuet devait se sentir seul et qu'il faudrait lui fabriquer un congénère et puis tant qu'à faire femelle… :) extrait de la page du wiki sur Bleuette

Le projet s'est arrêté il y a quelques années faute d'avoir trouvé une solution robuste pour le pivot de chaque patte, sur notre prototype, il était réalisé en bois mais nous voulions une autre matière plus robuste. Le projet est bien sûr OpenSource / OpenHardware.

Une des première version de Bleuette

Plus d'informations sur la première version :

Le logiciel

De grosses modifications vont être faite sur la partie logiciel par rapport au plan initial, sur la première version de Bleuette, c'est une carte à base de PIC qui devait être développé from scratch et exécuter le noyau temps réel PICOS18 mais afin de simplifier la prise en main, une carte Arduino sera le cerveau de l'engin et une carte fille développée par mes soins en 2006 pour Bleuette sera utilisée pour piloter les 12 servos de manière parfaitement synchrone.

La nouvelle structure

Dans ses premières versions, Bleuette était réalisé en Plexiglas, découpé à la scie sauteuse et à la scie à chantourner, un vrai boulot, long et pénible avant de nous rendre compte des limites de cette matière : elle est cassante et se raye facilement.

Puis, nous avons pu faire découper gracieusement toutes les pièces (patte et corp) en Lexan par http://jegrave.fr/, merci Jean-Louis pour le boulot, cette matière est beaucoup plus solide, ne se casse pas et résiste incroyablement bien à la torsion mais nous n'avions toujours pas de réelle solution pour les supports de pattes autre que le bois...

Et depuis, plus rien, quelques années se sont écoulées et, depuis, l'impression 3D s'est considérablement développée, au point d'être devenue attractive pour les particuliers et intéressante pour un projet comme Bleuette, l'achat d'une l'Ultimaker à été guidé par l'arrière pensée de pouvoir enfin finir ce projet et là, plus aucun souci concernant le pivot : il sera comme toute le reste : en PLA.

Tous les plans de Bleuette ont été refait à l'aide de OpenSCAD, un dépôt GitHub à été créé à l'occasion pour partager tous les documents inérant à la fabrication du robot.

Le corps de Bleuette modélisé avec OpenSCAD
Le corps de Bleuette

Son corps étant trop grand pour être imprimé en une seule fois sur la surface de mon imprimante 3D, j'ai développé une librairie OpenSCAD qui permet de découper des pièces avec un motif en queue d'arronde (dovetail), ainsi, le corps sera réalisé en 3 tronçons qui seront emboités les uns aux autres et enfin définitivement bloqués à l'aide de tiges filetées.

Découpe en queue d'arronde du corps de Bleuette

La suite

Pour le moment, la dernière section (partie haute et basse) est imprimé, ça à pris environ 13h d'impression, j'imprime à 50mm/s pour avoir la meilleure qualité possible, 1 patte est fonctionnelle pour le moment, le design n'est pas figé encore, j'y apporte quelques corrections...

Avancement du moment avec le test de la cinématique du mouvement de la patte :
Test de la cinématique de la patte

Todo liste mécanique :

  • Correction des entretoises des pattes
  • Ajout d'un support pour une tête
  • Bout des pattes avec capteurs d'appuis

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Il est possible de suivre l'avancée de Bleuette via différent moyen :

Vendredi, janvier 21 2005

Bleuette marche !!

Aujourd'hui, je suis explosé, je dors debout mais c'est pour une bonne raison, en effet, hier soir, nous avons fait marcher Bleuette pour la première fois.
Beaucoup de travail aussi bien mécanique, électronique et logiciel sont encore à faire pour le rendre plus stable mais c'est encourageant !

Voici une première vidéo :

Bleuette : Les premiers pas


Bleuette : Les premiers pas from hugo on Vimeo.

D'autres vidéos :

En savoir plus sur Bleuette :